О, знакомые симптомы. Чаще всего такое – либо с синхронизаторами беда, либо уже износ вилок или шестерен. Для самостоятельной диагностики сперва исключи банальщину: уровень и состояние масла в коробке. Если там металлическая стружка или оно черное как ночь – плохой знак. Потом можно попробовать послушать, откуда именно хруст, на разных скоростях и с разной нагрузкой. Есть толковая статья на профильном сайте https://triolit-71.ru/diagnostika-i-vos … h-korobok/ там как раз разжевано про основные причины: от износа подшипников до деформации картера, и даны четкие алгоритмы проверки. После нее хотя бы поймешь, насколько все серьезно и что примерно могут сказать на СТО.